Hitsaustekniikka 3/2011 - page 23

3/2011
[
]
21
makasiinit että settipaletit ovat toimivia ja
helppokäyttöisiä vaihtoehtoja.
Kun osavalikoima kasvaa suureksi, niin ko-
nenäkötekniikan vahvuuden eli joustavuuden
merkitys korostuu. Konenäön ansiosta osi-
en poimintaympäristöön ei yleensä tarvitse
tehdä mitään muutoksia asetusten vaih-
don yhteydessä. Tämän tutkimuksen case
tuotteiden kokoonpanossa käytettiin usein
konenäköavusteista osapoimintaa, juuri
sen joustavuuden takia. Poimintapaikaksi
rakennettiin kuvassa 2 näkyvä kuormalavan
kokoinen kuvausalue (1200x1000 mm), joka
varustettiin yhdellä konenäkökameralla.
Hitsauskokoonpanon teko
Hitsauskokoonpanojen teko aloitettiin yhtä
case-tapausta lukuun ottamatta nollasta eli
yhtään tuotteen osaa ei ollut valmiina hit-
sauspaikalle, vaan tuote koottiin kokonaisuu-
dessaan robotilla. Tuotteiden kokoonpanoon
ja hitsaukseen hyödynnettiin hitsausrobotin
yhteydessä olevaa kaksiakselista käsittely-
pöytää, kuva 3. Yhden case-tapauksen koh-
dalla käytettiin kokoonpanon ohella myös
robottiavusteista särmäystä, jolla voitiin vält-
tää yksi manuaalinen työvaihe. Hitsauksen
jälkeen tuotteet siirrettiin käsittelypöydältä
pois robotilla, joka mahdollisti jatkuvan työ-
kierron. Kahden tuotteen kohdalla tämä ei
tosin ollut käsittelyrobotin kuormankantoky-
vyn puolesta mahdollista.
Silloituskiinnitin voitiin kaikissa case-tapauk-
sissa korvata kokonaan robottikäsivarrella,
mutta hitsausta varten jouduttiin tekemään
yhtä tapausta lukuun ottamatta tuotekohtai-
set kiinnittimet. Tässä yhdessä tapaukses-
sa kiinnittimenä toimi paineilmakäyttöiseksi
muutettu sorvin kolmileukainen pakka. Tuo-
Kuva 2. Osien poimintaa konenäköavusteisesti kuvauspaikalta.
Kuva 3. Tutkimussolun robotit ja kaksiakselinen käsittelypöytä.
tekohtaisten kiinnittimien toimintaa auto-
matisoitiin paineilma- tai hydraulistoimisten
kiinnityselementein. Hitsauskiinnittimien pai-
koitus ja lukitus käsittelypöytään hoidettiin
neljän nollapistekiinnityselementin avulla. Tä-
mä mahdollistaa nopean, haluttaessa jopa
robotilla tehtävän asetusten vaihdon.
Käytössä olleen konenäkökameran resoluu-
tio oli 800x667 pikselia, joka tarkoittaa noin
1,5 mm erottelutarkkuutta 1200x1000 mm
kuvausalueella. Tämä riittää hyvin osien tun-
nistukseen. Osien paikoituksen hajonta oli
todellisuudessa noin ±3 mm luokkaa, joka
kyllä riittää siihen että osa voidaan luotetta-
vasti poimia, mutta yleensä se ei ole riittävä
kokoonpanon kannalta. Kun sylinterimäisten
osien poimintaan käytetään esim. kolmisor-
mitarrainta, niin tarrain itsessään paikoittaa
osan tarkasti. Magneettitarrainpoiminnassa
osan tarkka paikoitus hoidettiin joko yleis-
käyttöisellä asemointitelineellä tai kuvaamal-
la tartunnan jälkeen osa tai sen haluttu piirre
lähietäisyydeltä uudelleen, kuva 4.
Robottiohjelmat ja hitsaus
Lähes kaikki robottiohjelmat tehtiin opetta-
malla, mutta ohjelmointityötä pyrittiin vähen-
tämään runsaalla aliohjelmien käytöllä. Työ-
kierto pilkottiin sopiviin kokonaisuuksiin niin,
että kaikista toistuvista ohjelmaosuuksista
pyrittiin tekemään vakioituja ohjelmia. Näitä
vakio-ohjelmia oli mm. konenäkökameroi-
den käyttöön liittyvät ohjelmat ja suurin osa
työpisteiden välisistä siirtoliikkeistä. Myös
monipalkohitsauksessa hyödynnettiin vakio-
ohjelmaa. Pohjapalko opetettiin normaalisti,
kun taas muut palot hitsattiin siirtämällä työ-
kalupisteen paikkaa ja orientaatiota palko-
kuva 4. Konenäkökuvaus osan ollessa jo tarraimessa kiinni.
1...,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22 24,25,26,27,28,29,30,31,32,33,...68
Powered by FlippingBook